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KUKA新版本的smartPAD 左側(cè)上的 4 個狀態(tài)鍵編程

黑子船長的機(jī)器人 2024-01-31 18:20 142 閱讀 1 贊 2 收藏 0 評論

前些天一個公眾號的朋友留言...................

新版本的UserTech的可編程按鍵，不得不說KUKA是真的有點(diǎn)煩呀，確實(shí)與之前的版本不太一樣，之前也有三篇文章介紹說明過：KUKA 機(jī)器人UserTech 聯(lián)機(jī)表格--自定義指令、KUKA機(jī)器人自定義4個工藝按鍵、KUKA機(jī)器人自定義按鍵輸出信號置位復(fù)位（按鍵狀態(tài)切換），大家可以參考看看。相比較大體上邏輯出入不太大，但是還是花了點(diǎn)時間，試了一下KUKA機(jī)器人自定義按鍵輸出信號置位復(fù)位（按鍵狀態(tài)切換）這個新版本的功能。直接修改自帶的TestStat.kfdx文件，代碼如下，修改完成后，以重新讀入文件的方式重啟。

<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
<!--For an example how to add menu entries for UserTech StatkeyBars see file C:\KRC\TP\UserTech\SmartHMI\SmartHMI.exe.UserTech.KeyBar.config-->
<KukaTechDescription xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance" xmlns:xsd="http://www.w3.org/2001/XMLSchema">
  <Application Name="StatkeyTest" SOT="TRUE" SOC="TRUE">
    <Param Name="BildNr" ShortName="" ShortCut="" Unit="" Var="" Enable="">
      <Value Type="Number" Default="1" Min="0" Max="2" Step="" Autolimit="" />
    </Param>
    <Param Name="StatKeyNr" ShortName="" ShortCut="" Unit="" Var="" Enable="">
      <Value Type="Number" Default="1" Min="0" Max="3" Step="" Autolimit="" />
    </Param>
    <StatKey Name="Stat1" Enable="" UserMode="" Style="" Next="">
      <Picture Default="C:\KRC\TP\UserTech\Template\Bild11.ICO" KeyDown="" KeyDownMinus="" />
      <Text Top="" Center="" Bottom="" />
      <Needs SafetySwitch="" DrivesOk="" Prostate0="" Prostate="" ModeOp="" />
      <Scripts OnKeyDown="ST1" OnKeyUp="" OnKeyShow="" OnKeyDownMinus="" OnKeyUpMinus="" OnKeyRepeat="" OnKeyRepeatMinus="" />
    </StatKey>
    <StatKey Name="Stat2" Enable="" UserMode="" Style="" Next="">
      <Picture Default="C:\KRC\TP\UserTech\Template\Bild21.ICO" KeyDown="" KeyDownMinus="" />
      <Text Top="" Center="" Bottom="" />
      <Needs SafetySwitch="" DrivesOk="" Prostate0="" Prostate="" ModeOp="" />
      <Scripts OnKeyDown="ST2" OnKeyUp="" OnKeyShow="" OnKeyDownMinus="" OnKeyUpMinus="" OnKeyRepeat="" OnKeyRepeatMinus="" />
    </StatKey>
    <StatKey Name="Stat3" Enable="" UserMode="" Style="" Next="">
      <Picture Default="C:\KRC\TP\UserTech\Template\Bild31.ICO" KeyDown="" KeyDownMinus="" />
      <Text Top="" Center="" Bottom="" />
      <Needs SafetySwitch="" DrivesOk="" Prostate0="" Prostate="" ModeOp="" />
      <Scripts OnKeyDown="ST3" OnKeyUp="" OnKeyShow="" OnKeyDownMinus="" OnKeyUpMinus="" OnKeyRepeat="" OnKeyRepeatMinus="" />
    </StatKey>
    <StatKey Name="Stat4" Enable="" UserMode="" Style="" Next="">
      <Picture Default="C:\KRC\TP\UserTech\Template\Bild41.ICO" KeyDown="" KeyDownMinus="" />
      <Text Top="" Center="" Bottom="" />
      <Needs SafetySwitch="" DrivesOk="" Prostate0="" Prostate="" ModeOp="" />
      <Scripts OnKeyDown="CHGStatkey" OnKeyUp="" OnKeyShow="" OnKeyDownMinus="" OnKeyUpMinus="" OnKeyRepeat="" OnKeyRepeatMinus="" />
    </StatKey>
    
    <Script Name="StatKeyTrue">
      <Message Text="$OUT %StatkeyNr = ON" />
</Script>
    
    <Script Name="StatKeyFlase">
      <Message Text="$OUT %StatkeyNr = OFF" />
</Script>
    
    <Script Name="StatKeyBool">
      <Switch Dialog="FALSE" Condition="%BildNr">
        <Case Value="1" Do="StatKeyTrue" />
        <Case Value="2" Do="StatKeyFlase" />
      </Switch>      
</Script>
    
    <Script Name="OUT1TRUE">
      <SetVar Fullpath="$OUT[1]" Value="True" />
</Script>
    <Script Name="OUT1FALSE">
      <SetVar Fullpath="$OUT[1]" Value="FALSE" />
</Script>

    <Script Name="OUT2TRUE">
      <SetVar Fullpath="$OUT[2]" Value="True" />
</Script>
    <Script Name="OUT2FALSE">
      <SetVar Fullpath="$OUT[2]" Value="FALSE" />
</Script>   
    
    <Script Name="OUT3TRUE">
      <SetVar Fullpath="$OUT[3]" Value="True" />
</Script>
    <Script Name="OUT3FALSE">
      <SetVar Fullpath="$OUT[3]" Value="FALSE" />
</Script>
    
    
    <Script Name="ST1">   
      <ShowVar Fullpath="1" Param="StatKeyNr" />
      <Switch Dialog="FALSE" Condition="%BildNr">
        <Case Value="1" Do="OUT1TRUE" />
        <Case Value="2" Do="OUT1FALSE" />
      </Switch>  
      <Do Script="StatKeyBool" />
</Script>
    
    <Script Name="ST2">
      <ShowVar Fullpath="2" Param="StatKeyNr" />
      <Switch Dialog="FALSE" Condition="%BildNr">
        <Case Value="1" Do="OUT2TRUE" />
        <Case Value="2" Do="OUT2FALSE" />
      </Switch>  
      <Do Script="StatKeyBool" />
</Script>
    
    <Script Name="ST3">
      <ShowVar Fullpath="3" Param="StatKeyNr" />
      <Switch Dialog="FALSE" Condition="%BildNr">
        <Case Value="1" Do="OUT3TRUE" />
        <Case Value="2" Do="OUT3FALSE" />
      </Switch>  
      <Do Script="StatKeyBool" />
</Script>
    
    <Script Name="SKB1">
      <ShowVar Fullpath="1" Param="BildNr" />
      <Set Name="Stat1" Enable="" UserMode="" Style="" Next="">
        <Picture Default="C:\KRC\TP\UserTech\Template\Bild11.ICO" KeyDown="" KeyDownMinus="" />
        <Text Top="" Center="ON" Bottom="" />
        <Needs SafetySwitch="" DrivesOk="" Prostate0="" Prostate="" ModeOp="" />
        <Scripts OnKeyDown="" OnKeyUp="" OnKeyShow="" OnKeyDownMinus="" OnKeyUpMinus="" OnKeyRepeat="" OnKeyRepeatMinus="" />
      </Set>
      <Set Name="Stat2" Enable="" UserMode="" Style="" Next="">
        <Picture Default="C:\KRC\TP\UserTech\Template\Bild21.ICO" KeyDown="" KeyDownMinus="" />
        <Text Top="" Center="ON" Bottom="" />
        <Needs SafetySwitch="" DrivesOk="" Prostate0="" Prostate="" ModeOp="" />
        <Scripts OnKeyDown="" OnKeyUp="" OnKeyShow="" OnKeyDownMinus="" OnKeyUpMinus="" OnKeyRepeat="" OnKeyRepeatMinus="" />
      </Set>
      <Set Name="Stat3" Enable="" UserMode="" Style="" Next="">
        <Picture Default="C:\KRC\TP\UserTech\Template\Bild31.ICO" KeyDown="" KeyDownMinus="" />
        <Text Top="" Center="ON" Bottom="" />
        <Needs SafetySwitch="" DrivesOk="" Prostate0="" Prostate="" ModeOp="" />
        <Scripts OnKeyDown="" OnKeyUp="" OnKeyShow="" OnKeyDownMinus="" OnKeyUpMinus="" OnKeyRepeat="" OnKeyRepeatMinus="" />
      </Set>
</Script>
    
    <Script Name="SKB2">
      <ShowVar Fullpath="2" Param="BildNr" />
      <Set Name="Stat1" Enable="" UserMode="" Style="" Next="">
        <Picture Default="C:\KRC\TP\UserTech\Template\Bild12.ICO" KeyDown="" KeyDownMinus="" />
        <Text Top="" Center="OFF" Bottom="" />
        <Needs SafetySwitch="" DrivesOk="" Prostate0="" Prostate="" ModeOp="" />
        <Scripts OnKeyDown="" OnKeyUp="" OnKeyShow="" OnKeyDownMinus="" OnKeyUpMinus="" OnKeyRepeat="" OnKeyRepeatMinus="" />
      </Set>
      <Set Name="Stat2" Enable="" UserMode="" Style="" Next="">
        <Picture Default="C:\KRC\TP\UserTech\Template\Bild22.ICO" KeyDown="" KeyDownMinus="" />
        <Text Top="" Center="OFF" Bottom="" />
        <Needs SafetySwitch="" DrivesOk="" Prostate0="" Prostate="" ModeOp="" />
        <Scripts OnKeyDown="" OnKeyUp="" OnKeyShow="" OnKeyDownMinus="" OnKeyUpMinus="" OnKeyRepeat="" OnKeyRepeatMinus="" />
      </Set>
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