99久久全国免费观看_国产一区二区三区四区五区VM_久久www人成免费看片中文_国产高清在线a视频大全_深夜福利www_日韩一级成人av

KUKA機器人自定義按鍵輸出信號置位復位(按鍵狀態切換)

對比之前文章介紹“KUKA機器人自定義4個工藝按鍵”(點擊紅色字體部分直接進入文章),當按住按鍵時設置的信號置位,一松開信號就會復位,對于某些現場操作時不太方便,因為有時需要按一下就置位,再按一下才復位,基于安全考慮呢,以下將第4個按鍵做成ON/OFF狀態選擇操作按鍵。

直接上步驟 :

1、創建KFD文件:

 這里使用自帶的TestStat.kfd文件,具體解釋參考“KUKA機器人自定義4個工藝按鍵”。

DEFTP StatkeyTest
;定義兩個字段為數字的類型
Decl Param BildNr={Value {Number: Min 0, Max 2, default 1}}
Decl Param StatKeyNr={Value {Number: Min 0, Max 3, default 1}}

;定義四個按鍵
Decl StatKey Stat1
Decl StatKey Stat2
Decl StatKey Stat3
Decl StatKey Stat4

;定義腳本文件,輸出信息,其中“%StatkeyNr”為參數調用
DefScript StatKeyTrue
    Message "OUT %StatkeyNr = ON"
ENDSCRIPT

;定義腳本文件,輸出信息
DefScript StatKeyFalse
    Message "OUT %StatkeyNr = OFF"
ENDSCRIPT

;定義腳本文件,輸出信息,其中"%BildNr"為參數調用
DefScript StatKeyBool
    SWITCH "%BildNr"
    Case "1" do StatKeyTrue
    Case "2" do StatKeyFalse 
    ENDSWITCH
ENDSCRIPT

;定義腳本文件,置位$OUT[1]
DefScript OUT1TRUE 
    SETVAR (FULLPATH[] "$OUT[1]", VALUE[] "TRUE")
ENDSCRIPT

;定義腳本文件,復位$OUT[1]
DefScript OUT1FALSE
    SETVAR (FULLPATH[] "$OUT[1]", VALUE[] "FALSE")
ENDSCRIPT

DefScript OUT2TRUE
    SETVAR (FULLPATH[] "$OUT[2]", VALUE[] "TRUE")
ENDSCRIPT

DefScript OUT2FALSE
    SETVAR (FULLPATH[] "$OUT[2]", VALUE[] "FALSE")
ENDSCRIPT

DefScript OUT3TRUE
    SETVAR (FULLPATH[] "$OUT[3]", VALUE[] "TRUE")
ENDSCRIPT

DefScript OUT3FALSE
    SETVAR (FULLPATH[] "$OUT[3]", VALUE[] "FALSE")
ENDSCRIPT

Defscript ST1
    Showvar(FULLPATH[] "1", PARAM StatKeyNr )
    SWITCH "%BildNr"
    Case "1" do OUT1TRUE
    Case "2" do OUT1FALSE
    ENDSWITCH
    DO StatKeyBool  
ENDSCRIPT

Defscript ST2
    Showvar(FULLPATH[] "2", PARAM StatKeyNr )
    SWITCH "%BildNr"
    Case "1" do OUT2TRUE
    Case "2" do OUT2FALSE
    ENDSWITCH
    DO StatKeyBool
ENDSCRIPT

Defscript ST3
    Showvar(FULLPATH[] "3", PARAM StatKeyNr )
    SWITCH "%BildNr"
    Case "1" do OUT3TRUE
    Case "2" do OUT3FALSE
    ENDSWITCH
    DO StatKeyBool
ENDSCRIPT

Defscript SKB1
    Showvar(FULLPATH[] "1", PARAM BildNr )
    SET Stat1 = {Picture[] "C:\KRC\TP\UserTech\UserTechResources\Bild11.ICO"}
    SET Stat2 = {Picture[] "C:\KRC\TP\UserTech\UserTechResources\Bild21.ICO"}
    SET Stat3 = {Picture[] "C:\KRC\TP\UserTech\UserTechResources\Bild31.ICO"}
    
ENDSCRIPT

Defscript SKB2
    Showvar(FULLPATH[] "2", PARAM BildNr )
    SET Stat1 = {Picture[] "C:\KRC\TP\UserTech\UserTechResources\Bild12.ICO"}
    SET Stat2 = {Picture[] "C:\KRC\TP\UserTech\UserTechResources\Bild22.ICO"}
    SET Stat3 = {Picture[] "C:\KRC\TP\UserTech\UserTechResources\Bild32.ICO"}
ENDSCRIPT

Defscript CHGSTatkey
    SWITCH "%BildNr"
    Case "1" do SKB2
    Case "2" do SKB1
    ENDSWITCH
ENDSCRIPT

Set Stat1 = {Picture[] "C:\KRC\TP\UserTech\UserTechResources\Bild11.ICO", onkeydown ST1}
Set Stat2 = {Picture[] "C:\KRC\TP\UserTech\UserTechResources\Bild21.ICO", onkeydown ST2}
Set Stat3 = {Picture[] "C:\KRC\TP\UserTech\UserTechResources\Bild31.ICO", onkeydown ST3}
Set Stat4 = {Picture[] "C:\KRC\TP\UserTech\UserTechResources\Bild41.ICO", onkeydown CHGStatkey}                                

Decl StatKeyBar Test = {STATKEY[1] STAT1,STATKEY[2] STAT2,STATKEY[3] STAT3,STATKEY[4] STAT4}
ENDTP

2、工藝集成于 KUKA smartHMI

 SmartHMI.User.Config 中調用TestStat.kfd文件中定義的StatkeyTest

直接在SmartHMI.User.Config 插入紅色框標記部分就可以了,然后關機,以“重新讀入文件”重新啟動控制器就可以了。

<?xml version="1.0"?>
<configuration>
<!--Menu -->   
<KukaRoboter.SmartHMI.Menu type="KukaRoboter.SmartHMI.UIFramework.Menu.MenuRootImpl,SmartHMI">
  <MenuRoot SystemName="CommandMenu">
    <MenuFolder DisplayName="MenuBar#CmdUserTech" MergeOrder="1100">
      <MenuFolder DisplayName="MenuBar#CmdMyTech" MergeOrder="100">
        <MenuItem DisplayName="MenuBar#CmdMyCmd" MergeOrder="100">
          <CommandCall Target="LegacyLoader.InvokeModuleProc">
            <Argument Name="PlugInName">INLINEFORM</Argument> <Argument Name="ProcID">2011</Argument>
            <Argument Name="ParamList">KUKATPUSER;MyTech;MyCmd</Argument> 
          </CommandCall>
        </MenuItem>    
      </MenuFolder>    
    </MenuFolder>
  </MenuRoot>
  
<!-- Demo to implement a UserTech StatusKeyBar--> 
<MenuRoot SystemName="MainMenu">
    <MenuFolder DisplayName="MenuBar#ConfigStatKeys" MergeOrder="210"> 
      <MenuItem DisplayName="MenuBar#UserTStatKeys">
        <CommandCall Target="LegacyLoader.InvokeModuleProc">
          <Argument Name="PlugInName">USERSTATKEYBAROCX</Argument>
          <Argument Name="ProcID">11</Argument>
          <Argument Name="ParamList">KUKATPUSER;StatkeyTest.Test</Argument>
        </CommandCall>
      </MenuItem> 
    </MenuFolder>  
</MenuRoot>

<!-- Demo to implement a UserTech LOL--> 
  <MenuRoot SystemName="MainMenu">
    <MenuFolder DisplayName="MenuBar#Config">
    <MenuFolder DisplayName="MenuBar#ConfigStatKeys" MergeOrder="210">
      <MenuItem DisplayName="MenuBar#LOL">
        <CommandCall Target="LegacyLoader.InvokeModuleProc">
          <Argument Name="PlugInName">USERSTATKEYBAROCX</Argument>
          <Argument Name="ProcID">11</Argument>
          <Argument Name="ParamList">KUKATPUSER;LOL.TEST</Argument>
        </CommandCall>             
      </MenuItem>
    </MenuFolder>
    </MenuFolder>
  </MenuRoot>
  
</KukaRoboter.SmartHMI.Menu>
聲明:本內容為作者獨立觀點,不代表電子星球立場。未經允許不得轉載。授權事宜與稿件投訴,請聯系:editor@netbroad.com
覺得內容不錯的朋友,別忘了一鍵三連哦!
贊 2
收藏 3
關注 24
成為作者 賺取收益
全部留言
0/200
成為第一個和作者交流的人吧
主站蜘蛛池模板: 欧美xxxx色视频在线观看 | 狼人青草久久网伊人 | 午夜福利无码不卡在线观看 | 偷妻无码一区二区三区动漫 | 欧美日本在线一区 | 911精品美国片911久久久 | 久久日韩国产精品免费 | 午夜香吻高清观看视频在线 | 99久久国产免费 | 三区在线观看 | 国产精品免费人成网站 | 一区二区三区资源 | 国产精品久久久不卡 | youjazz性欧美 | 亚洲成a人片777777久久 | 精品一区亚洲 | 国产欧美日韩亚洲精品区 | 欧美熟妇大胆bbww | 久久精品国内 | 67194中文字幕在线观看日韩 | 国产精品久久久久无码av | 国产美女久久 | 亚洲成人资源在线观看 | 午夜影院一级片 | 亚洲精品乱码久久久久久高潮 | 少妇无码一区二区三区 | 久久艹av | 久久久亚洲精品中文字幕 | 日日摸夜添夜夜夜添高潮 | 熟妇性hqmaturetube | 无码爆乳护士让我爽 | 日韩欧美一区二区三区四区 | 国产色婷婷综合影一区二区三区 | 在线看一级毛片 | 免费不卡av网站 | 中品极品少妇xxx | 国产在线一二三四区 | 边添小泬边狠狠躁视频 | MM131午夜福利在线观看 | 亚洲欧美精品一中文字幕 | 夜夜高潮夜夜爽夜夜爱爱一区 |