KUKA機(jī)器人自定義按鍵輸出信號(hào)置位復(fù)位（按鍵狀態(tài)切換）

KUKA機(jī)器人自定義4個(gè)工藝按鍵

這里我們通過(guò)指令的方式，實(shí)現(xiàn)有PLC協(xié)調(diào)多臺(tái)機(jī)器人產(chǎn)線的工作區(qū)域的宏程序，通過(guò)指令直接調(diào)用相關(guān)的邏輯處理程序。一：工作區(qū)域邏輯程序（簡(jiǎn)化），logic.src文件。

DEF  Logic ( )
;Author : CaptianBlack
;Version: 1.0
;Tele   : 136-4553-4742
END

;INITIALISATION PLC 
 GLOBAL DEF  INIT_EXT ( )
 ;SETTING FREE AREAS
 O_AREL_1=TRUE
 O_AREL_2=TRUE
 O_AREL_3=TRUE
END

;AREA REQUEST LOGIC 
 GLOBAL DEF  AREA_REQ (AREA :IN )
 INT AREA
  SWITCH  AREA
  CASE 1
   O_AREL_1=TRUE
   WAIT FOR I_ARDY_1       
   O_AREL_1=FALSE
  CASE 2
   O_AREL_2=TRUE
   WAIT FOR I_ARDY_2     
   O_AREL_2=FALSE
  CASE 3
   O_AREL_3=TRUE
   WAIT FOR I_ARDY_3      
   O_AREL_3=FALSE
   DEFAULT
 ENDSWITCH 
END

;AREA RELEASE LOGIC 
 GLOBAL DEF  AREA_REL (REL :IN )
 INT REL
 $ADVANCE=0
 SWITCH  REL
   CASE 1
    O_AREL_1=TRUE
   CASE 2
    O_AREL_2=TRUE
   CASE 3
    O_AREL_3=TRUE
   DEFAULT          
 ENDSWITCH
END

• 信號(hào)變量：相關(guān)信號(hào)變量聲明O_AREL_1：機(jī)器人輸出信號(hào)，低位時(shí)表示請(qǐng)求進(jìn)入或已在工作區(qū)域內(nèi)，高位時(shí)表示在區(qū)域外；I_ARDY_1：來(lái)自PLC的輸入信號(hào)，表示區(qū)域準(zhǔn)備好，準(zhǔn)許機(jī)器人進(jìn)入工作區(qū)域；
• 工作區(qū)域邏輯關(guān)系：工作區(qū)域邏輯描述的是線體、輸送鏈、工作臺(tái)等設(shè)備區(qū)域是否就緒的狀態(tài)；當(dāng)循環(huán)開(kāi)始，機(jī)器人請(qǐng)求進(jìn)入?yún)^(qū)域1，O_AREL_1=TRUE，當(dāng)區(qū)域暫未就緒，機(jī)器人處于等待時(shí)，消息欄生成消息提示；當(dāng)工作區(qū)域1就緒（線體搬送完成，工裝完成定位），來(lái)自PLC信號(hào)I_ARDY_1=TRUE， 機(jī)器人得以進(jìn)入；當(dāng)機(jī)器人進(jìn)入?yún)^(qū)域1，保持O_AREL_1=TRUE；當(dāng)工作完成，機(jī)器人退出工作區(qū)域1， O_AREL_1=FALSE；  
• 宏程序：工作區(qū)域請(qǐng)求：AREA_REQ(AREA:IN)， 形參AREA為請(qǐng)求區(qū)域號(hào)(1-3)；工作區(qū)域釋放：AREA_REL(REL:IN)， 形參AREA為將要釋放的區(qū)域號(hào)(1-3) 

二、Logic.KFD，KFD文件

; LOGIC INLINEFORM
DEFTP LOGIC={SOC TRUE , SOT FALSE} 

; Declaration parameters
DECL PARAM P_AREA_REQ={shortcut[] "AREA REQUEST=",UNIT[] " ",VALUE {REAL: MIN 1,MAX 32,STEP 1 ,DEFAULT 1,autolimit TRUE}}
DECL PARAM P_AREA_REQ_CM={shortname[] "AREA REQUEST WITH:", shortcut[] "AR", UNIT[] " ", VALUE {NAME: default[] "NONE"}}
DECL PARAM P_AREA_REL={shortcut[] "AREA RELEASE=",UNIT[] " ",VALUE {REAL: MIN 1,MAX 32,STEP 1 ,DEFAULT 1,autolimit TRUE}}

; Declaration folds
DECL FOLD F_AREA_REQ[1]
F_AREA_REQ[1]="AREA_REQ (%P_AREA_REQ )"
DECL FOLD F_AREA_REL[1]
F_AREA_REL[1]="AREA_REL (%P_AREA_REL )"

; Declaration inline form
DECL INLINEFORM AREA_REQ={FOLD[1] F_AREA_REQ, PARAM[1] P_AREA_REQ, PARAM[2] P_AREA_REQ_CM}
DECL INLINEFORM AREA_REL={FOLD[1] F_AREA_REL, PARAM[1] P_AREA_REL, PARAM[2] P_AREA_REQ_CM}

ENDTP

三、SmartHMI.User.Config文件

;---------Captian TECHNOLOGY PART----------
  <MenuRoot SystemName="CommandMenu">
   <MenuFolder DisplayName="MenuBar#Captian_Technology">
    <MenuFolder DisplayName="MenuBar#Captian_Technology" MergeOrder="1100">
      <MenuFolder DisplayName="MenuBar#User_Logic" MergeOrder="100">
        <MenuItem DisplayName="MenuBar#Area Request" MergeOrder="100">
          <CommandCall Target="LegacyLoader.InvokeModuleProc">
            <Argument Name="PlugInName">INLINEFORM</Argument>
            <Argument Name="ProcID">2011</Argument>
            <Argument Name="ParamList">KUKATPUSER;logic;AREA_REQ</Argument>
          </CommandCall>
        </MenuItem>
        <MenuItem DisplayName="MenuBar#Area Release" MergeOrder="110">
          <CommandCall Target="LegacyLoader.InvokeModuleProc">
            <Argument Name="PlugInName">INLINEFORM</Argument>
            <Argument Name="ProcID">2011</Argument>
            <Argument Name="ParamList">KUKATPUSER;logic;AREA_REL</Argument>
          </CommandCall>
        </MenuItem>
      </MenuFolder>
   </MenuFolder>
  </MenuFolder>
 </MenuRoot>
</KukaRoboter.SmartHMI.Menu>
;---------Captian TECHNOLOGY PART END-------------

至此將相應(yīng)文件放到相應(yīng)目錄下，以重新讀入文件的方式重啟，就好了。抱歉了各位，實(shí)在懶得逐行介紹了，大家自行理解吧，船長(zhǎng)有點(diǎn)累了。