最近對無刷電機的FOC控制比較感興趣，在研究FOC之前，我接上了大疆的420LITE。
▲本次測試的電調
由于沒有接PWM信號，此時的電機是停止的，并且有間歇提示音。于是我接上了示波器的3個探頭。幸虧我現在有4通道示波器了，雙通道還真搞不定。這篇文章旨在記錄下測試數據，方便以后開發時借鑒。
▲3相輸出使用示波器3個探頭
首先使用示波器滾屏功能看一看聲音間歇規律。通過波形可以看出，聲音是報警410ms,間歇120ms。
▲間歇報警
下面看一下聲音的頻率。大約870Hz左右。800Hz是中低音的分頻點,所以這是一個中頻信號，人耳聽著并不刺耳。
▲聲音頻率870Hz
我好奇的是電機并沒有轉到，那看看三相是如何工作的呢？我繼續放大波形。首先紫藍通電10us,再反向通電6us,最后紫綠通電10us。這也可能是矢量算法。后面等我研究完FOC控制算法后再告訴大家。
▲電機的3個線圈電壓波形
▲一個完整的信號周期
▲一個完整信號的放大圖
有一個開源的套件可以了解一下：ODvrve。
這是原理圖：
/upload/community/2021/03/23/1616457165-82993.pdf
| 電機發聲原理，那一個是正確的啊？1,由于線圈上通電后，定子鐵芯中的硅鋼片受到磁場的作用力，會向一個方向運 動;當電斷掉后，硅鋼片又會回到原來的位置，如此以一定的頻率通電斷電、硅鋼片就會往復振動，當振動頻率在20Hz~ 20000Hz內時，就會發出人耳能聽到的音頻了 2,另一種理論認為，發出聲音的是振動的轉子:我們在用手去轉動無刷電機轉子 的時候，是不是有明顯的一格格的感覺? 從第章的分析知道， 磁路總是傾向與走磁阻最小的通路，所以轉子在平時靜止時的位置，肯定是磁阻最小的位置，如果你用手去撥動轉子，等于打破了原來的平衡，肯定要受到阻力，轉子總是傾向于回到它原來磁阻最小時的位置。因此，如果對線圈通電，轉子受力會向一個方向運動;若通電時間很短，當斷電時，轉子又會回到它原來的平衡位置，如此也能造成振動效果而發出聲音。 |
