杜北春jj：
接著上部分說(shuō)····························································································· 同樣 那倆大舵機(jī)就也是用32控制，說(shuō)白了，我們這個(gè)作品全是由舵機(jī)來(lái)作為控制的。 下舵機(jī)控制左右角度，上舵機(jī)控制上下。由于每次打炮輸入能量當(dāng)成一定的（理想狀態(tài)下，當(dāng)然有小的誤差），所以只控制上舵機(jī)的角度，便可達(dá)到炮彈落地點(diǎn)不同的效果。 接下來(lái)就是很重要的擬合函數(shù)了。PWM為自變量，落地點(diǎn)到炮臺(tái)發(fā)射點(diǎn)為因變量，通過(guò)測(cè)試實(shí)驗(yàn)，記錄數(shù)據(jù)來(lái)擬合。我們用的是原子的開(kāi)發(fā)板，調(diào)節(jié)的pwm。 擬合完函數(shù)，放到程序中，測(cè)試，然后在調(diào)，再測(cè)試，直到準(zhǔn)確為止，擬合函數(shù)用的是MATLAB。 放到函數(shù)中后，輸入量是距離，輸出量是上舵機(jī)的pwm。我們擬合的是一個(gè)一個(gè)二次函數(shù)。感覺(jué)確實(shí)挺準(zhǔn)確的。 當(dāng)然，題目中要求炮筒一開(kāi)始要復(fù)原成水平，那這就要寫(xiě)一個(gè)炮臺(tái)初始復(fù)原的小程序。 下舵機(jī)的話(huà)，關(guān)于左右控制角度問(wèn)題，我們是手畫(huà)計(jì)算，然后有個(gè)差不多了，測(cè)試，再修改。雖然繁瑣，大家有好的點(diǎn)子可以說(shuō)一下^.^ 這樣差不多基礎(chǔ)第二第三問(wèn)就結(jié)束了。 其他部分也就人機(jī)交互了，我們用的是tcl 直接插在32最小系統(tǒng)板上的。觸控輸入距離，角度，模式。