大家好，我是程序小羊，今天我們來一起討論討論高頻注入

      首先我們來看看高頻注入的作用，高頻注入就是在d軸注入高頻方波電壓，提取高頻電流信號，從而估算電機轉子位置。那怎么注入呢？就是在d軸方向上，方波的一個周期內，上半個周期注入正電壓，下半個周期注入負電壓，如下圖所示。

      接下來我們需要來一起推導一下枯燥又無聊的公式了

      公式：

      由于注入的是高頻電壓，感抗電壓遠大于電阻和磁鏈壓降，所以上述方程可以簡化左邊方程所示，改為矩陣方程后，如圖右所示

      現在就到了重點，怎么獲取α，β軸的電流高頻分量，我們先來看下圖：（注入電壓的幅值為10%的額定電壓）

      我們可以通過（①時間點的電流-②時間點的電流）除2等于高頻電流的幅值，（①時間點的電流+②時間點的電流）等于電流的基頻信號。

      但是我們提取的角度可以轉子實際位置相同或者相反相差180度，所以我們就需要判斷一種方法能判斷出轉子是正對著N還是S極。這種方法就叫做磁極辨識。具體原理如下：

           在d軸注入電壓， d軸注入的磁場和永磁體注入的磁場一致時，磁通量比較大，會進入磁飽和狀態，d軸電感的變化會被抑制，Ld電感減小，高頻電流的幅值會增大，反之，高頻電流的幅值會減小。那么我們就可以根據這個特性，當注入正電壓時，產生的電流幅值比較大，那么注入的磁場方向與永磁體磁場方向相同，反之，相反。那么我們估算的位置與實際的位置相差180度。