開局分割線（理解了以后的一番感概）：一個很偶然的機會接觸到了一個全部用C語言寫的任務調度框架，剛開始覺得有點奇怪，因為當你用它創建任務的時候，不能用switch 不能用return，局部變量還得變成static，想想寫代碼就有點別扭，深入學習了一下，的確很有意思，對RTOS的機制實現的理解，忽而有種推門而入的感覺。
好多童鞋剛入門單片機變成，還在裸跑階段的時候，對調度器三個字可能一頭霧水，這玩意兒到底干嘛用的，舉個例子，寫個led點燈的函數：
int func(void)
{
led1_on; //實現led1燈亮
delayms(500); //延時500ms，阻塞的方式
led1_off; //實現led1燈滅
}這里引入了一個阻塞的概念，對應的還有一個詞叫做非阻塞，關鍵就是延時500ms，那么執行到這個函數的時候，程序不會繼續執行，需要等待500ms：
非阻塞的方式，程序一直等在這，等到500ms實現到了，繼續執行關燈。
阻塞的方式，程序會記錄下當前函數的運行位置，然后跳走去執行別的函數，當500ms時間到時，再從別的位置調到該函數led1_off這一條繼續執行，而不是從函數頭部位置開始執行。
裸機也能解決這個問題，但是要引入不少復雜的語法操作，這僅僅是一個函數的操作，一個程序不可能只有一個點燈的任務，還會有多個任務，當我們把裸機執行的操作抽象出來解決大部分問題的時候，小小調度器就出現了（他并不是很復雜的東東，其實最初的它只是為了解決一個阻塞式的delayms）。
unsigned short task0()
{
_SS //宏定義
while(1)
{
WaitX(50); //宏定義
LED0=!LED0;
}
_EE //宏定義
}
要實現阻塞，執行WaitX(50);時跳出task0任務，當50個ticket到了以后，進入函數從LED0=！LED0開始執行，最關關關鍵（重要的事兒重復三遍）的就是這三個宏：
//任務頭
#define _SS static U8 _lc=0; switch(_lc){default:
//等待X個時鐘周期
#define WaitX(tickets) do { _lc=(__LINE__%255)+1; return (tickets) ;case (__LINE__%255)+1:;} while(0);
//任務尾
#define _EE ;}; _lc=0; return TICKET_MAX;單看每一行都無法讀懂，不要擔心，只要記住三行注釋就可以了，接下來把他帶進去展開后我們再來看這個函數：
unsigned short task0()
{
static unsigned char _lc=0;
switch(_lc)
{
default://注意,其實這里用 switch(_lc){case 0: 也是一樣的。
while(1)//死循環
{
do
{
_lc=(__LINE__%255)+1; //記憶當前行號
return 50 ; //函數返回，級任務0退出,任務主動釋放 CPU。50是WaitX(50)的參數50。
case (__LINE__%255)+1://當 500 毫秒過去后，會再次進入 task0 任務函數，執行task0的switch(_lc)，那么 switch 會去找 case101 的代碼。即此行。
;
} while(0);//只執行一次的循環
LED0=!LED0;
} ;
};
_lc=0;
return 65535;
}
這看起來，總算像是一個完整的函數了，但是看到switch條件判斷被打散分布在程序里，第一感覺還是難以接受，default里面居然套上了case!!!，我們自己寫代碼如果這么寫，估計會被領導打，但是站在編譯器的角度來看，還是符合規則的，就是能完整執行。
接下來看他的執行流程，假如任務被調用，則從頭開始執行，_lc為0，所以執行default，這里把(__LINE__%255)+1當作一個常數，例如用100代替，那么接著執行return 50；函數執行結束了，這個50會返回給一個很特殊的定時器任務，執行50個tickets以后，再次主動調用task0，從case 100開始執行，led燈翻轉，然后回到while（1） 執行return50 跳走，整兒流程就是間隔50個tickets 翻轉LED輸出。
最后不得不感嘆雖然有點亂，但是的確神奇的完成了想要的工作，好像是程序里面寫了兩個bug，然后來了個負負得正，居然跑起來了~！！！