臨界段代碼也叫臨界區，是指那些必須完整運行、不能被打斷的代碼段，比如有的外設的初始化需要嚴格的時序，初始化過程中不能被打斷。FreeRTOS在進入臨界段代碼的時候需要關閉中斷，處理完臨界段代碼以后再打開中斷。FreeRTOS系統本身就有很多的臨界段，這些代碼都加了臨界段代碼保護，寫自己用戶程序的時候有些地方也需要添加臨界段代碼保護。

      FreeRTOS與臨界段代碼保護有關的函數有4個，在task.h中定義，分別是：taskENTER_CRITICAL()、taskEXIT_CRITICAL() 、taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR()和taskEXIT_CRITICAL_FROM_ISR( x )。其中前2個是任務級的臨界段代碼保護，后2個是中斷級的臨界段代碼保護，無論哪種情況臨界段的代碼都要盡量短小，下面分別來看。

      1. 任務級臨界段代碼保護

      taskENTER_CRITICAL()和taskEXIT_CRITICAL()是任務級的臨界段代碼保護，一個是進入臨界段，一個是退出臨界段，這2個函數是成對使用的，這函數的定義如下：

      而portENTER_CRITICAL()和portEXIT_CRITICAL()也是宏定義，在portmacro.h中有定義，如下：

      函數vPortEnterCritical()和vPortExitCritical()在文件port.c中，函數如下：

      可以看出，進入函數vPortEnterCritical()以后首先調用函數portDISABLE_INTERRUPTS()來關閉中斷，然后給變量uxCriticalNesting加1。uxCriticalNesting是一個全局變量，用來記錄臨界段嵌套次數。函數vPortExitCritical()是退出臨界段調用，函數每次將uxCriticalNesting 減1，只有當uxCriticalNesting 減到0才會調用函數portENABLE_INTERRUPTS()來使能中斷。這樣保證了在有多個臨界段代碼的時候不會因為某一個臨界段代碼的退出而打亂其他臨界段的保護，只有所有的臨界段代碼都退出以后才會使能中斷。

      2. 中斷級臨界段代碼保護

      函數taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR()和taskEXIT_CRITICAL_FROM_ISR( x )為中斷級臨界段代碼保護函數，用在中斷服務程序中，而且這個中斷的優先級一定要小于等于configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY。這2個函數在task.h中有如下定義：

      接下來看portSET_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR()和portCLEAR_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR( x )，這2個函數在文件portmacro.h中有如下定義：

      函數usPortRaiseCpuIPL()和vPortSetCpuIPL( x )在文件port.c中，函數如下：

      可以看出，進入函數usPortRaiseCpuIPL()實現的功能為首先保存當前CPU的優先級IPL[2:0] 到變量usOldIPL中，作為函數返回值用于vPortSetCpuIPL( x ) 的形參在退出臨界段時恢復IPL[2:0] 。另一個usPortRaiseCpuIPL() 的操作就是將CPU的優先級IPL[2:0]賦值configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY，使優先級小于等于configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY的中斷被屏蔽。