FreeRTOS的中斷配置是一個很重要的內容，這里需要根據dsPIC33C的中斷知識來配置。我們首先了解下dsPIC33C的中斷向量表（IVT），IVT位于程序存儲器中，如下圖所示。起始單元地址是0x000004，IVT包含6個不可屏蔽陷阱向量和最多246個中斷源。一般來說每個中斷源都有自己的中斷向量。每個中斷向量都包含一個24位寬的地址。每個中斷向量單元中編程的值是其相關的中斷服務程序（ISR）的起始地址。對于0x000014~0x001FE的中斷向量在指定的用戶優(yōu)先級內具有固定的優(yōu)先級，同一用戶優(yōu)先級的中斷向量根據其自然優(yōu)先級區(qū)分優(yōu)先順序。自然優(yōu)先級與中斷向量在向量表中的位置有關。一般來說，較低地址的中斷向量具有較高的自然優(yōu)先級。例如，與向量0（地址0x000014）相關的中斷比任何其他向量地址的中斷具有更高的自然優(yōu)先級。

      每個中斷可以指定的用戶優(yōu)先級有7個1~7。1是用戶可選的最低優(yōu)先級，7是最高優(yōu)先級。滴答定時器Timer1初始化函數vApplicationSetupTickTimerInterrupt()中將中斷優(yōu)先級設為configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY，這里是最低優(yōu)先級1。每個用戶中斷優(yōu)先級最簡單的設置方法為借助MAPLAB x IDE的插件MCC進行圖形化的配置，如下圖。

      介紹完了每個用戶中斷的優(yōu)先級情況，我們繼續(xù)了解dsPIC33CK CPU的優(yōu)先級設定，CPU優(yōu)先級的設定由SR寄存器中的IPL[2:0]和CORCON寄存器中的IP[3]共同組合形成的IPL[3:0]制定。但從寄存器可以看出IPL[3]不可寫'1'，因此實際CPU的優(yōu)先級并不能大于7，所以用戶軟件不能屏蔽陷阱事件（不可屏蔽中斷的中斷優(yōu)先級大于7）。同時由SR寄存器可知，默認CPU的優(yōu)先級IPL[2:0]為0，低于用戶中斷的最低優(yōu)先級1，因此所有的用戶中斷都可以打斷CPU。

      根據上一節(jié)FreeRTOS裁剪中關于中斷優(yōu)先級的宏定義配置情況，我們可以畫出下圖，也就是RTOS希望優(yōu)先級5~7的中斷永遠不被禁止，不會因為執(zhí)行FreeRTOS內核而延遲，并且這些中斷不可調用FreeRTOS的API函數；而優(yōu)先級1~4是可以被RTOS管理的，也就是RTOS可以根據需要禁止這些中斷，這些中斷可以調用FreeRTOS的API函數。

      FreeRTOS開關中斷函數為portENABLE_INTERRUPTS()和portDISABLE_INTERRUPTS()，這兩個函數其實是宏定義，在portmacro.h中有定義，如下：

      可以看出，關中斷時將CPU的優(yōu)先級IPL[2:0]設置為configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY，因此優(yōu)先級小于等于configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY的中斷會被FreeRTOS內核屏蔽；類似的開中斷的實現通過將CPU的優(yōu)先級IPL[2:0]設置為0。