大家好，我是程序小羊，又是好久不見呀。在文章開始前我先說一下我的項目最近進展，目前我畫了一塊PCB板，是關于電控的，芯片使用的是一款我不怎么熟悉的，主要是因為我希望能借助這個項目即學習一下這個芯片又學習一下電控，現在正在調試代碼中。廢話不多說，直接開始今天的主題。

         搞我們這一行的，相信大家對控制肯定很了解了呀。最通俗的就是，給我一塊芯片，它能按照我所寫的完成我所希望完成的事。其中電控也就是我們經常說的電機控制，不管在工業中還是任何一個行業，電機控制永遠不過時。你想一想，你身上穿的衣服的制作是不是也需要用到電機來做，你在想一想，現在夏天這么熱，我們是不是都要吹空調，其中空調里面的壓縮機是不是就用到了很多電機知識，你還想一想，你出門開的車，是不是都是由電機組成（除了那個空殼），我們的衣食住行現在樣樣都離不開電機。可想而知，電控是多么重要。而且現在電控玩的溜的工資都老高了。

         現在我們既然已經知道了電控的重要性了，你確定還不趕緊學起來嗎。那學習電控需要用到哪些知識呢。首先，你必須了解PID，也就是比例，積分，微分。聽起來可能很困難，但是我用最簡單的比分說一下你肯定就理解了。有個漏水的水缸，而且漏水的速度還不是恒定的。然后我們還有個水桶，我們可以控制往水缸里面加水或者從水缸里面舀水出來。另外我們可以檢測水平面。現在我們的目的就是要控制水平面穩定在我們想要的任何一個平面上。 注意我們使用PID需要在一個閉環系統里面。什么叫閉環系統，就是有輸入有反饋。在這個漏水的水缸系統中，輸入就是這個水桶，我們能通過水桶往水缸里面加水或者從水缸里面舀水出來來影響我們水缸的水平面，反饋的話也就是說我們要能測量水平面，知道水平面是多少。控制系統原理圖如下，了解了原理，那接下來就好辦了呀，根據下面的公式寫代碼就可以了。

            第二，你需要了解觀測器算法，這個就有點難度了。在電機控制中，這個是重中之中，也是難中之難呀。你如果想要電機轉起來(無傳感器），首先就是芯片，你要會對芯片的PWM，AD采集，中斷以及捕獲有所了解，通過AD采集三相電流，然后在經過各種變化，比如PARK變化，CLARK變化等等，最后就變化的值輸入到觀測器中去，通過觀測器輸出電機實時位置與速度。我剛剛開始學習電控時，一直以為那些變化是最難的，我只要學會了那些變化我就學會電控了。現在才發現，我才剛剛入門。觀測器算法有很多，有滑膜觀測器，磁鏈觀測器，龍伯格觀測器等等。你只要了解了一個，其實其他也都大同小異。具體的實現方法，我到時候會放一篇論文到評論區中，大家可以一起學習交流。