安川机器人手动运行轨迹程序 顺序控制程序等待（机器人1程序）
黑子船长的机器人 05-01 14:30 125 阅读 0 赞 1 收藏 0 评论
安川机器人在手动操作运行机器人轨迹程序时（前进/联锁+试运行），如果出现“顺序控制程序等待（机器人1程序）[R1]”时，机器人不动，无法检查轨迹动作。原因是外部信号（一般是PLC）禁止进入干涉1-4四个信号为ON了，禁止机器人进入干涉。如果确认安全情况OK，将禁止进入干涉1-4四个信号改为OFF就可以了。
本次使用的应用是通用功能，弧焊、点焊、搬运可能有所不同
用户梯形图中，将外部信号与禁止干涉1-4（#70030-#70033）进行映射
注意：实际操作时一定要注意机器人和外围设备的状态，防止意外发生，十年操机不要毁于一时，在此也感谢黑子船长的机器人里面的各位船员给予支持和帮助，有你们操机时都底气十足，无所畏惧。
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