“本文通過動手實驗，從無到有新建立一個MCU軟件工程，實現MCP2518FD的初始化和CAN FD報文發送與接收。”   

      雖然本專題上一篇文章已經介紹了基于MCP2518FD+ATA6563實現外擴CAN/CAN FD接口的設計過程，但在ATSAMD21G17D具體操作MCP2518FD的過程中可能還會碰到這樣那樣的問題，因此這里從無到有新建一個·工程，用一步一步的記錄展示完成上篇文章提到的軟件實現，使大家有一個更直觀的認識，方便大家評估軟件開發的工作量。

      本實驗主要基于32位MCU的開發環境MPLAB® Harmony v3來完成，若您沒有安裝相關開發環境，請參考微信公眾號王超的小站"開發工具->工具安裝"，依次安裝如下幾個部分，然后進入動手實驗環節。

1）MPLAB® X IDE

2）MPLAB® XC32

3）MPLAB® Harmony v3

4）MPLAB® Data Visualizer

1. 新建工程

1）打開MPLAB® X IDE，選擇“File->New Project”。

2）彈出對話框選擇32-bit MPLAB Harmony 3 Project, 點擊“Next”按鈕進入下一步。

3）框架路徑設置為MPLAB® Harmony v3安裝過程中git到本地的內容所在的文件夾，然后點擊“Next”按鈕進入下一步。

4）設置工程所在的文件夾和工程名稱（這里將工程命名為mcp2518fd_demo），然后點擊“Next”按鈕進入下一步。

5）選擇器件，這里根據實驗選擇32位Coretx-M0+ MCU ATSAMD21G17D，然后點擊“Finish”按鈕進入下一步。

6）mcp2518fd_demo空工程建立后的界面如下。

2. MHC（MPLAB Harmony Configurator）啟動

1）新建工程后會自動彈出如下界面，DFP和CMSIS選擇默認配置，然后點擊“Launch”按鈕啟動MHC。該界面在下次打開工程時也可以用戶手動彈出，在MAPLAB X IDE環境下，點擊菜單欄Tools->MPLAB® Harmony 3 Configurator即可。

2）MHC啟動后的界面如下。

3. MHC中Pin配置

1）在MHC界面，選擇Tools->Pin Configuration。

2）在Pin Settings界面，根據上篇文章提到的軟硬件接口表設置如下IO。

3）在Pin Table界面，根據上篇文章提到的軟硬件接口表設置SPI和USART，這兩個串口通訊都是借助ATSAMD21的SERCOM外設實現，該外設可根據用戶需要作為SPI、USART或I2C，非常靈活。這里ATSAMD21將SERCOM1作為與MCP2518FD通信的SPI外設，將SERCOM5作為與電腦串口終端的USART外設。

4. MHC中外設添加

1）在MHC界面，雙擊或拖拽的方式將左側外設下的SERCOM1和SERCOM5，及Tools下的STDIO添加到Project Graph下。

2）SERCOM1設置：點擊SERCOM1后在右側可以看到其配置界面，綠色底色代表相較默認值做了更改。這里將SPI時鐘速率設置為10MHz，SPI模式選擇MCP2518FD認可的模式0，相應的pad根據上述pin設置進行調整。

3）SERCOM5設置：點擊SERCOM5后在右側可以看到其配置界面，綠色底色代表相較默認值做了更改。這里將USART波特率設置為115200Hz，8位數據位，1位停止位，無奇偶校驗。同時將SERCOM5的UART口和STDIO的UART口相連，這樣生成代碼后用戶可以在工程中直接調用打印函數printf。

5. MHC中系統滴答定時器添加

點擊System后在右側可以看到其配置界面，綠色底色代表相較默認值做了更改，如下設置代表在生成代碼后用戶可以在工程中直接調用SYSTICK_DelayMs函數。

6. MHC中時鐘相關配置

1）在MHC界面，選擇Tools->Clock Configuration。

2）時鐘配置保持默認即可，可以看出SERCOM1和SERCOM5的外設時鐘默認是48MHz。

7. MHC生成代碼

1）如上配置保存后，在MHC界面選擇Generate->Generate Code。

2）彈出如下界面后點擊“Generate”按鈕生成代碼。

3）代碼生成過程中。。。完成后會自動關閉該界面。

4）此時在工程目錄下將包含MHC生成的外設等代碼，還包含一個基本的main.c。

8. 添加其他工程代碼

1）將MCP2518FD的driver、測試app和實驗main.c拷貝到工程目錄。

2）將上述driver、app文件夾下的.c和.h添加到工程中；main.c因為是替換不用添加。

3）工程頭文件路徑添加，添加文件夾drever/mcp2518fd_driver和app。

9. 器件編程及實驗結果驗證

1）按如下圖選擇仿真器和編譯器，點擊“Apply”后點擊“OK”按鈕。

2）點擊“編譯下載”按鈕，將程序燒錄到ATSAMD21G17D中。

3）選擇“Tools->Embedded->Data Visualizer”。

4）設置波特率115200。

5）選擇Send to terminal，開始接收ATSAMD21打印的報文消息。

6）串口終端顯示報文ID 0x300~0x307可靠接收，報文ID 0x308~0x30f被過濾掉。至此，該動手實驗結束。。。