12自由度教育性四足機器狗是一種模仿四足動物行為的高科技機器人，和一般的機器人組成部件有些類似，機械結構，控制算法，執行器。在本次參賽的作品中，我選擇了一款顏值較高的開源機械狗的機械結構作為框架，使用3D打印機打印出來。主控部分采用了樹莓派，其實采取什么主控不重要，重點是運動學正逆解的算法。執行器選擇了舵機，主要是因為活動周期比較短，擔心自己來不及學會無刷電機的控制算法，最后鴿了活動，還有別的原因，就是出于成本考慮。另外也和廣大工程師透露一下，因為我覺得打工永遠是被動打工，被動慣性太大，導致有時候下班回家了，沒人命令做事情，都寧可癱著不動。倒不是因為自己懶，而是上班習慣被安排了。我用這個低成本的12自由度機器狗項目作為自己創業的小想法，很多感興趣的朋友咨詢，多少也掙了點耗材錢，可見只要作品好，掙點小錢不是什么問題。希望大家都能生命不止，折騰不休，不要讓自己的人生成為別人被動安排的產物。

      先來介紹一下機械結構部分吧，我是用拓竹P1S3D打印機和PETG耗材進行打印，韌性很好，不怕摔，也易于加工，因為我一直在打這套結構件賣，所以配色方面還算有點心得，也為大家拍攝了一套組裝教程，用的就是白+粉+淡紫的配色，非常具有少女心。

      這里建議大家最好去看視頻，我只是截取了其中一些片段作為截圖，供大家觀賞，這個教程我采取了模塊化的裝配，給大家做到手把手教學。

      主控部分使用了樹莓派，比較遺憾的是忘記拍攝樹莓派的開箱視頻，現在樹莓派的性價比已經比較低了，因為這種開發板說白了就是一個能運行linux系統的SOC罷了，現在也有很多國產的開發板可以使用，性價比還更高，如果你想通過這個項目更深入學習linux系統，也是一個不錯的選擇。

      

      運動學算法是重中之中，可以說靈魂全在這里，這里推薦大家在B站看燈哥的教程視頻，還有一些文檔，地址我先貼出來https://blog.csdn.net/weixin_41659552/article/details/113738017。再截取其中一些要點大概說一下。

其實本質上就是控制四條腿上的舵機按一定的角度轉動，只是這種轉動被映射到每根腿上，有規律的移動，組合在一起就成了各種步態。

      出于活動需求還需要用Scheme-it在線設計工具設計框圖，我大概設計了一個功能圖，這方面實在不是很擅長。

      給大家看看成品走路的狀態吧，本文章中只是進行了截圖，具體走路還得看視頻

最后大概給大家列一個BOM

1、3D打印件一套

2、螺絲若干

3、杜邦線若干

4、舵機（可以用貴的25KG舵機，也可以用MG996R節約成本）

5、杜邦線若干

6、PCA9685舵機驅動板一塊

7、樹莓派（主控可自由選擇）

8、至少2S電池一塊

以下為視頻演示：