直流無刷電機太貴了，大神45roll不差錢，選用的電機三百多，買不起用不起。于是便選個便宜的替代一下，千挑萬選，少的幾十塊，多的上百、幾百塊。

直流無刷電機是一種同步電機，其定子產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)磁場，而轉(zhuǎn)子則使用永磁體。電子控制器根據(jù)傳感器反饋的轉(zhuǎn)子位置和速度信息，適時地切換定子繞組的電流，以保持旋轉(zhuǎn)方向和速度。當定子的三相繞組中某一相通電時，該電流與轉(zhuǎn)子的永磁體所產(chǎn)生的磁場相互作用，產(chǎn)生力矩，驅(qū)動轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)。同時，位置傳感器檢測轉(zhuǎn)子的位置，并將信號傳遞給控制器，控制器根據(jù)這些信號調(diào)整下一相繞組的通電狀態(tài)，使電機連續(xù)轉(zhuǎn)動。具有高效性、低噪音、長壽命、控制精度高等特點。直流無刷電機通常采用PWM（脈寬調(diào)制）技術(shù)進行控制。通過調(diào)整PWM信號的占空比，可以改變電機的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩。還可以使用閉環(huán)控制系統(tǒng)，通過傳感器實時監(jiān)測電機的轉(zhuǎn)速和位置，并根據(jù)設(shè)定值進行調(diào)整，以提高控制精度和穩(wěn)定性。

選用了以下3205直流電機，也得幾十塊。電機的軸徑比電路板預(yù)留的孔位大不少。需要加工以下才能用。定位孔也對不上，大事件啊。

動量輪的孔也對不上，頭疼。

動量輪是一種用于姿態(tài)控制的關(guān)鍵設(shè)備，其工作原理基于角動量守恒定律。當一個物體身上沒有外力或外力合力為零時，物體的角動量保持不變。在航天器中，動量輪通過轉(zhuǎn)動產(chǎn)生角動量，并將角動量傳遞給航天器，改變其姿態(tài)。當動量輪轉(zhuǎn)動時，由于它的轉(zhuǎn)子具有一定的質(zhì)量和半徑，因此會產(chǎn)生角動量。根據(jù)角動量守恒定律，航天器本身也會獲得一個相等大小但方向相反的角動量，從而改變其姿態(tài)。通過調(diào)整動量輪的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向，可以控制角動量的大小和方向，進而實現(xiàn)角動量的調(diào)節(jié)和姿態(tài)控制。動量輪通常由兩個部分組成：轉(zhuǎn)子和電機。轉(zhuǎn)子是動量輪的旋轉(zhuǎn)部分，通常由輕質(zhì)金屬制成，以減小慣性力。電機則用于驅(qū)動轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)，使動量輪產(chǎn)生角動量。

動力輪的擴孔好搞，直接暴力擴孔。

純手工打造，堪比雙R。就是丑了不少。

主板側(cè)的孔位還沒無法改孔，用透明硬塑料做個孔位過度。用透明塑料的原因有二，一是隨手可及，二是透明能看到孔位方便開孔。

電機與硬塑料用螺絲固定，主板與硬塑料用用軋帶捆綁一下。

找了幾塊淘汰手機的電池，改了一下電源線，用在這個玩具上了。

半成品裝配完成，多上幾個照片看看效果。

通電看看效果如何，能夠正常點亮LED知識燈。下一步該程序，調(diào)參數(shù)。