英飛凌最新無人機套件拿到手里已經1個多月了，下面說一下我的試用體驗：套件用小工具箱包裝，整體感覺比較高大上。不過確實如此，主控板使用了4層的PCB設計。這對于元件布局布線和抗干擾有相當大的幫助。英飛凌的芯片以前從未用過，拿到手后，對照數據手冊和實物認真研究了一下。

提起飛控，不得不提Cleanflight軟件，一個谷歌瀏覽器的插件，專門調試飛控的上位機軟件。正好套件中有XMC_Cleanflight-master的源代碼，就用它作實驗了。

芯片程序的編譯：英飛凌芯片的編譯要使用DAVE集成環境。一個基于ECLIPSE的二次發開發環境，官方網站上可以免費下載。一開始用套件U盤提供的程序編譯，提示出錯，在使用其它試用者colin111111的程序后順利編譯。這可能是U盤中病毒了或者小批量時，復制源代碼時出了錯。管它呢，反正解決了。

芯片程序的下載：主控芯片XMC4500支持串口下載及仿真器下載。但是如果配置成串口下載就要使用仿真器的兩個下載引腳，仿真器已經集成到上面了占用了這兩只引腳，所以只能仿真器下載。我就吃了上面的虧，沒有認真研究原理圖。剛開始下載了Memtool串口下載軟件，屢戰屢敗。后來轉變思路下載了XMCFlasher，配合板載JLINK完美下載。

Cleanflight插件碰到的問題：Cleanflight軟件需要翻墻才能下載使用，我下載的是國內網友的打包版本。可是問題來了：能聯通串口，軟件界面沒有任何反應。不得不改它的源代碼。

其原因是：默認CONFIG.multiType=0,所以-1后數據溢出了。套件是四軸飛行棋，我直接改了‘quad_x’了。當然改CONFIG.multiType是最好的方法。我有些懶惰。可能會有潛在問題。改成quad_x后，顯示的就是四軸飛行器3D模型。打開上位機后，操作界面如下圖所示：

具休芯片和程序還沒有研究透，因為程序實在是太大了。不過英飛凌寫的程序結構非常好，適合模仿借鑒。這個以后新開一貼詳細介紹。

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