如下圖所示，實際為拉扎維課本上的第10.1題，因為之前沒學過自動控制原理，學這幾章時候各種懵逼，到工作時候還是免不了要搞懂啊（類似的同學共勉！）

剛搞明白是怎么來的了，但還是完全沒搞明白下面圈起來的公式是怎么求解的，請各位大神指點下，或者給指條明路，去看那些書能搞明白~

小弟拜謝~